機器人第七軸的安裝調試及檢測方法

現在機器人Z常用到的都是長度較短的第七軸導軌，其平行度精度等在加工時現已調好，裝置時只需要依照常規的辦法進行簡單的調平就可以，可是當裝置差錯較大時，就不能持續沿襲常規的辦法了。為處理上述問題，小編帶大家了解一種操作便利、裝置和調節精度高、檢測差錯小的機器人第七軸裝置調試及檢測辦法。

1、地上劃線布置

（1）依據總裝配布局圖中的裝置方位，以墻面為基準，在地上進行劃線，整理地上的灰塵、異物等影響裝置的物體；

（2）將行走組織通過叉車移動至指定方位并調整使其與所畫基準線重合；

2、裝置調試

（1）組織放好方位后，順次松掉墊塊與底座連接的拉緊螺栓和頂起螺栓，直至墊塊與地上結壯平坦接觸；

（2）依據墊塊上地腳孔在地上順次打脹大螺栓孔，孔深度與螺栓長度相同，然后把脹大螺絲套件一起下到孔內，切記：不要把螺帽擰掉，避免孔鉆的比較深時螺栓掉進孔內而不好往外取，用錘子砸螺栓至其脹管脹大與地上緊固，之后擰緊固定螺母固定墊板于地上；

（3）粗調平，將行走單元移動至導軌的中心方位，先將行走單元兩邊的八個墊板上的頂起螺栓頂住墊塊，但不持續加力，將兩個水平儀置于行走單元的平面上，一個縱向、一個橫向，調查縱向和橫向的水平狀況，挑選四個方向中zui高點為基準，從zui低點開始調平，再使用其它幾點微調，具體辦法便是使用頂起螺栓頂起低點，至每米水平差錯0.2mm之內，中心方位調平后，移動行走單元，至幾個不同的方位，順次進行調平，直至各方位水平符合要求，然后擰緊拉緊螺栓，用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓；

（4）細調平，調平后的查看，在導軌上平均挑選5-8個點，并符號相應的方位，準備好坐標紙，將行走單元停于第1點，將兩水平儀別離放于縱向和橫向，各取一適宜的基準刻度作為零點，別離在坐標系中標出第1個方位縱橫坐標水平度對應的點，接著移動到第二個方位進行相同的操作，直至完成所有點的測量，在坐標紙大將各點方位相連，調查波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值，在波峰波谷的方位進行細調平，使曲線陡峭，且峰谷差值在要求公差規模之內，調好后再在對應的方位進行測量和記錄，各方位記錄完成后再回到各方位看讀數是否發生變化，若幾乎無變化則表明調平成功，緊固拉緊螺栓后再查看各方位，確保水平無變化；

（5）依照圖紙及劃線裝置拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動端支架，將拖鏈放入擋板，并按對應方位固定；

（6）裝置機器人于行走單元之上，將對應電纜穿過拖鏈連接到機器人上，裝置第七軸行走電機于減速機上并連線，進行機器人的調試。然后將整個組織停止放置24小時，再次用水平儀測量，看是否因為地上及負載等原因影響其水平；

（7）如果在調平進程發現有方位屢次測驗后仍然難以調平，則可能發生運送或者裝置進程使導軌兩段連接方位發生了形變，這時就需要松開兩段的連接進行調平操作，調平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測，確定導軌拼接面空隙及導軌與底座空隙小于0.02mm。